Anwendung von 3D-Bildverarbeitung für flexible Zuführung

Das Unternehmen thyssenkrupp Presta in Eschen FL projektiert Anlagen, um Lenksäulenkomponenten für Kraftfahrzeuge herzustellen. In diesen Prozessen gibt es Komponenten, die ungeordnet und frei in ihrer räumlichen Lage gelagert werden und in mühsamer Handarbeit dem nachfolgenden Prozess zugeführt werden müssen. Das Ziel der Arbeit besteht darin, diesen schwerfälligen Handling-Prozess zu automatisieren. Es wurde in dieser Arbeit ein Konzept erarbeitet und in Betrieb genommen, um solche losen Teile in einer Kiste zu erkennen und mit einem Industrieroboter zu greifen. Um ein dreidimensionales Bild der Kiste mit den beinhalteten Werkstücken zu erzeugen, wird ein Laserscanner verwendet, der nach dem Prinzip eines Streifenmusterscanners arbeitet. Die generierten Rohdaten, die als Punktewolke vorliegen, werden an die Bildverarbeitung weitergeleitet und dort verarbeitet. Als Software für die Erkennung die Werkstücke wird die Bildverarbeitungssoftware Halcon genutzt. Diese verfügt über einen oberflächengestützten Matching-Algorithmus, der die räumliche Lage eines Bauteils erkennt. Mit den gewonnenen Positionsdaten entnimmt ein 6-Achsen Industrieroter der Kiste die Werkstücke und legt sie für den nachfogenden Prozess an einer spezifizierten Übergabeposition ab.