Steuerungs-Software eines schnellen Hochpräzisionsroboters basierend auf EEROS

EEROS steht für “Easy, Elegant, Reliable Open and Safe robotic software framework“ und ist eine an der NTB entwickelte Software für die Roboterprogrammierung. Es wird angestrebt EEROS in naher Zukunft in der Industrie und Ausbildung einzusetzen. Deshalb wurde im Rahmen dieser Bachelorarbeit eine Anwendung an einem Delta Roboter namens “Metrobot“ realisiert. Die Software wurde hierbei von Grund auf neu auf dem EEROS Framework entwickelt. Das erstaunliche Potential des Metrobots sind seine hohe Dynamik und Präzision von auf wenigen Mikrometern. Für diese Anforderungen werden die neu entwickelten Servo Drives der Firma Hexagon Drives & Controls eingesetzt. Als Demonstration wird mit einer Akupunkturnadel, die zweimal so dick wie ein menschliches Haar ist, in unterschiedliche Formen eingetaucht. Die Nadel kann dann die Form mit hoher Geschwindigkeit abfahren. Dabei berührt die Nadel die Seitenwände nicht. Einige Formen besitzen dabei eine Breite, die zwei Mal so dick wie der Nadeldurchmesser selbst ist.