Implementierung eines kollaborativen Robotersystems für Montage- und Prüfprozesse

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde untersucht, inwiefern mittels Robot Operating System (ROS) und eines kollaborativen Roboters komplexe Montageschritte flexibel und agil automatisiert werden können. Ein kollaborativer Roboter ist fähig, mit Menschen im gleichen Arbeitsraum zu interagieren, ohne diese zu gefährden. Diese Eigenschaft ermöglicht eine neue Art der Roboterprogrammierung, da der Aspekt Sicherheit innerhalb des Robotersystems gekapselt ist. Erst durch diese Kapselung ist der Einsatz von ROS möglich, welches im Kern eine verteilte Kommunikationsschicht ist, in welcher keine harten Echtzeitanforderungen implementiert sind. Dafür werden verschiedenste Systemarchitekturen unterstützt, wodurch ROS sehr breit eingesetzt wird. Durch diese sehr hohe Interoperabilität kann mit wenig Aufwand neue Funktionalität integriert werden, und viele Basisfunktionalitäten eines Robotersystems wie Bewegungsplanung, Kollisionsvermeidung etc. sind schon integriert.Durch diese Voraussetzungen können nun früher und mehr Montageschritte automatisiert werden, da der Zeitaufwand für die Automatisierung dank ROS minimiert wurde.